Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

No es ninguna idea idiota te lo aseguro. Para serte sincero cuando empecé con este proyecto pensé usar turbinas Savonius, Giromill o Daerrius que son parecidas a las que propones. De hecho empecé el diseño con dos turbinas que engranaban directamente al eje de la hélice pero los cálculos me decían que no tendría suficientes revoluciones por eso lo dejé aparcado. Quizás el proximo año con la experiencia adquirida en esta edición pueda retomar el proyecto con turbinas de viento.

Respecto al sistema que propones necesitaría algo bastante mayor aunque es exactamente ese tipo vertical el que mejor se adapta ya que no necesita veleta para orientarse. Piensa que para recargar las baterías de 12 v necesitas bastante mas tensión, 18 a 19 v y eso requiere una turbina mas potente y por tanto mayor.

Me apunto el link. Muchas gracias.

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

Hola cofrade, mucho animo! Un post interesantisimo.
ya que estoy y has sacado la idea, respecto a lo que planteas de los engranajes, (igual me estoy columpiando y es una tonteria) podrias hacer un juego de engranajes de pequeño a grande rollo caja de cambios pero sin cambios jeje para q la revolucion del primero ( el q va a la turbina ) por muy baja q sea se transforme en unas rpm mayores de salida (tambien puedes hacer eso con la helice normal para que gire maa rapido y por tanto corra mas :velero: del estilo de los juguetes chinorros esos q los echas para atras y salen disparados jejejeje) espero impaciente noticias del avance!

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Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

Hola Varenga ! Interesante hilo, mantenos informados de los avances please.:pirata:

Yo por mi parte me he "picado" y mañana me llega el kit arduino con gps, compas, servo y stepper motor. Pretendo montarlo en algún soporte provisional y empezar a hacer pruebas. Si sigo enrolado más adelante (para el año que viene) vendría el iridium, placas solares y/o eólico. También habrá que ver si el kit Arduino es suficientemente robusto o hay que mejorar €€ algún componente.:nosabo:

Me atrae la versión a vela y probablemente la modalidad en la que se pueden mandar datos (waypoints y ajustes). Puestos a perder el barco te da algo más de control.:velero:

Referente al cascarón, apéndices y jarcia me tienta un diseño mangudo, planeador y deportivo, pero creo que algo más pesado, bien metido en el agua y con quilla corrida será más lento pero mucho más seguro. Por lo menos no saldrá volando en el primer temporal...:calavera:

Qué opináis cofrades? Hugo boss o Contessa ? :cunao:

Rondas y pagadas a tod@s :brindis:

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

Amigo AXN mucha suerte con tu proyecto y aqui me tienes para lo que puedas necesitar. Yo voy muy apurado de tiempo para este año pero lo intentaré hasta el final.

Respecto al diseño del casco en el caso de vela yo tsmnien pienso que la clave es un diseño pesado, con mucho desplazamiento y con quilla corrida. Es mas lento pero hasta ahora no hay problema con la velocidad sino con el control y resistencia del prototipo.

Mucho ánimo y comparte los avances.

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

Pues bien, de momento he estado familiarizándome con el Arduino, sensores y motores.

He escrito una rutina simple/inicial que da respuesta proporcional (solo P) al servo timón , a partir de la diferencia de rumbo real Versus rumbo a waypoint. En paralelo me estoy peleando con el compass HMC5883L y en unos días me llega el GPS.

Después de leer algo acerca de la acción proporcional, integrativa y derivativa aplicada al control de barcos, llego a las siguientes conclusiones:

1-La acción del timón ha de servir para pequeños ajustes o correcciones, pero con mar tranquila no debería ir metido a las bandas continuamente. Esto sería síntoma de centros de presiones desequilibrados, generaría rozamiento, pérdida de velocidad y consumo eléctrico. Además complica los algoritmos de cálculo.

2-Puedo equilibrar (desplazar orza y/o velas) el barco para un determinado rumbo (por ejemplo través puro) durante la puesta a punto en tierra, pero el velero requerirá un nuevo reequilibrado cuando desee ceñir o arribar.

3-Es clave poder reajustar el centro vélico y/o de deriva en contínuo durante la travesía. (ejemplos: windsurf / patí català) Creo que es incluso más importante que la acción del timón.

4-Para realizar éste ajuste se me ocurren diferentes maneras, cada una con sus ventajas e inconvenientes. Debería ser algo a prueba de temporal, con poco consumo, sin desgaste mecánico y sin posibilidad de quedar bloqueado por salitre. Opciones:
a-orza ligeramente basculante o retráctil
b-palo ligeramente basculante
c-palo flexible
d-velas enrollables
e-pequeña vela trasera mesana solo dedicada a este ajuste
f-desplazar un peso a lo largo de crujía (puede ser por dentro del casco)
g-mover lastre (agua) de unos hipotéticos tanques internos a proa y popa

Finalmente, en paralelo he empezado a construir una maqueta 1:2 del casco. Es un diseño inicial made in yo, con el cual quiero empezar a ver como se asienta en el agua, como debo distribuir pesos y que estabilidad tiene.

Me mantengo a la escucha si alguien tiene comentarios o recomendaciones. :barcopapel:

Rondas de mi parte !! :brindis::pirata:

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

Amigo AXN ya estas envenenado con el asunto :cunao:

Respecto al control del timon coincido contigo y creo que el proporcional debe ser suficiente. En mi prototipo por el momento he usado solo este control. El algoritmo mio al igual que el tuyo trata de minimizar la diferencia entre el rumbo al wp y el que lleva. Ya veremos el comportamiento en l mar. Respecto a los sensores, ademas del GPS llevo una unidad AltIMU-10 v4 que incorpora acelerometro, giroscopo y compas. Los necesitarás para no basarte únicamente en el rumbo del gps. Respecto al diseño que planteas creo que la quilla corrida es un acierto y me parece muy interesante respecto al control variando el centro de gravedad tal y como se hace en vela ligera. Los algoritmos de pilotaje a vela son creo bastantes mas intesivos y complejos. Espero enfrentarme a ellos el proximo año.

Yo sigo con mi proyecto y los tiempos ajustados. Ahora estoy con las comunicaciones satelites con el modulo rockblock. Confio en poder acelerar en las proximas semanas y llegar a tiempo a tenerlo todo en agosto. El enfibrado del casco me hace perder mucho tiempo.

No dejes de seguir compartiendo los avances que hagas y mucha suerte.

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

Interesantísimo proyecto, tomo sitio para seguir vuestros comentarios.

Por si os puede servir de inspiración, dos apuntes:

1) Imagino que esto será trivial para vosotros y ya tendreis previsto activar el "watchdog" que llevan implementado tanto el Arduino como la Raspberry. En medio del mar no hay mucha posibilidad de un reset si se cuelga el software. :cagoento:

2) Recuerdo de mis pinitos hace años instalando redes ciudadanas de wifis libres que, para dejar a la intemperie circuitos y que no les afectase el agua de lluvia o el invierno, los sumergíamos completamente en "tupperwares" rellenos de aceite (aceite normal de cocina), no es conductor de la electricidad y hace de refrigerante líquido. Eso sí no es apto para componentes con piezas móviles (discos duros, por ejemplo).

Saludos, ánimo y mucha suerte cofrades. :brindis:

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

Amigo NANAI gracias por tus observaciones. En mi caso con la raspberry he implementado un auto reset programado. Todos los dias a una hora concreta el sistema se reinicia. Además de la captura de errores que hará el propio programa.

Respecto al aislamiento de los circuitos en principio voy a instalarlos en cajas estancas sin añadirle ningun tipo de aceite mineral o vegetal pero tomo buena nota por si tengo que implementarlo.

En cuanto tenga el casco terminado iré subiendo más fotos. La verdad es que el tema de la fibra está siendo mucho más duro del que pensé inicialmente.

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

No he podido resistirme y lo he echado al agua:sip:

Aun le falta la última capa de resina y un buen lijado y pulido pero ya no aguantaba más y quería verlo flotar.

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

:pQue buena pinta ese casco Varenga ! :cid5:
¿Qué espesor tendrá el casco terminado? ¿Cuántas capas de fibra llevará? ¿Eslora y peso aprox (solo casco)?

Veo un bulbo pronunciado que podría ser fuente de enganchones con algas, cabos etc... ¿Qué ocurrirá cuando cruce el mar del os sargazos :barcopapel::barcopapel:? ¿Protector frontal de perfil suave y/o detección y maniobra evasiva marcha atrás? ¿Has pensado en el asunto?

Nanai me anoto lo del watchdog, es vital tenerlo en cuenta. ¿En cuántos minutos/horas programaríais el reset?
No soy especialista electrónico/programador por lo que agradezco todo tipo de consejos. :adoracion:

Respecto a lo de la estanqueidad yo si que tengo pensado inundar la electrónica con aceite, grasa o silicona.

Lo de la refrigeración es un punto a favor para el aceite, pero el impacto ecológico de un hipotético (nada probable :cunao::cunao:) naufragio es un punto en contra.

Retomando el tema de refrigeración me preocupa la temperatura que alcanzará la electrónica dentro de su carcasa estanca debajo del sol ecuatorial.

Ánimos y gracias por vuestros consejos. :brindis::brindis:

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

Gracias AXN respondo sobre tu mail

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

¿Que tal va eso Varenga? ¿Algún avance destacable?

Rondas :borracho:

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

Ajunto el esquema eléctrico de USSV COZAR I que en los próximos día comenzaré a alojar dentro del casco. Me va dar pena entregar toda esta tecnología al mar sin más pero estoy disfrutando de lo lindo tanto en el diseño como con la construcción. Bueno para seros sinceros el casco en fibra me está dando algún que otro dolor de cabeza con el lijado.

Un saludo



http://fotos.miarroba.es/me/ba63/1B5...33593B9DD0.jpg

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

Madre mía que despliegue de electrónica :brindis:
Vas a tener faena en estanqueizar todo esto.
Ánimos y adelante que lo tienes casi para botar.

Por cierto, un velero autónomo está ya casi cruzando la salida Oeste-Este. Pinta bien el track, a ver si aguanta:

http://www.microtransat.org/tracking.php

Ronda pagada !

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

Ya tengo preparadas 4 cajas estancas del rico-mart para alojarlo todo. Subo fotos conforme las vaya termiando. Ahora estoy con la principal donde va alojada las raspberry pi, memoria USB de 64 Gb, un expansor de la gpio a 3 gpio, el GPS y la unidada Altimu( giróscopo, acelerómetro y magnetómetro). En otra caja irán los circuitos de potencia: controlador de carga de las baterías, driver para manejar los servos. En la tercera caja ira el modem satelite, y la placa que contiene el convertidor analogico digital con los circuitos auxiliares de cada sensor. Cablear todo esto será todo un reto :borracho:

Re: Aventura Atlantica En Vehiculo No Tripulado
 

Genial.
Sigo el hilo. Animo .
Saludos