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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
ok patapalo, es lo mismo grado arriba que grado abajo, en el arduino, en las :beer::beer::beer: es otra cosa.:cunao::cunao:
Por si no lo he hecho ya :gracias::gracias: :brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
:brindis::brindis:
Por si puede servir alguna idea de este trabajo de fin de carrera. Adelanto que usa arduino mega y sensores de lujo. Se basa en control PID, del cual hay librerías para Arduino :brindis::brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
:brindis:A ver si entre la chavalilla de Tamamoana y Patapalodavis damos un gran salto.
Entiendo que Patapalodavid pide esto: https://lh3.googleusercontent.com/-d...exion5883l.jpg Clicar para ampliar Ahora estoy recopilando lo que he encontrado sobre como controlar el motor (puesto que ha de ser "DC") Luego lo pongo. |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
:brindis: El primer problema del Arduino es el de no poder comandar un motor de 12v y fuerte amperaje. Si fuera un servo motor o motor paso a paso no habría problema. Pero para empujar una caña o una rueda de timón se necesita “motores DC” con bastante fuerza (torque). Por ello se le debe añadir al Arduino algun complemento, por ejemplo un relé. Y si encima el motor debe girar en ambos sentidos, necesitariá dos (aunque no conozco si es posible).Uno para alimentarlo normal y el otro invertiendo los polos.
En principio parece que con un “Puente h” (Un Puente H o Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso) se pueden conseguir ambas coses: alimentar un motor con mayor torque y que gire en ambos sentidos. Circuitos integrados (CI) que hacen el efecto de puente H El CI mas común es el L293D aunque he enconrado ejemplos con otro CI el SN754410 “Es necesario resaltar la existencia en el mercado de dos versiones L293B y L293D, dos diferencias entre ambas, en la versión B, no lleva diodos 'clamp' internos (se puede utilizar un pequeño puente en los terminales del motor), sin embargo, admite hasta 1Amperio de consumo, en el caso de la versión D, sólo entrega 600mA, llevando los diodos internos. El usuario debe tomar la decisión de cual utilizar.” La seguirdad de que el L293D pueda mandar un motor de más de 1Amperio no lo tengo claro. |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Si miras la foto del material que pedí, verás un servo y dos relés dobles que sirven para invertir el giro del motor.
Eso en mi cabeza, luego hay que pasarlo al circuito. Estoy esperando el pca9306 de mi amiga para intentar no alejarme mucho de su proyecto ya que mis conocimientos son menos que limitados. Tambien he previsto dos micros para usarlos de final de carrera. :brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
A ver si este fin de semana, me vuelve la inspiración porque sino, a ver que hago con el servo y los relés :cunao::cunao::cunao: :brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Gracias jaume, lo que yo pretendo hacer es algo más de Egb :cunao:
Pero vamos que si de aquí alguien saca un piloto de verdad, será de agradecer sobretodo si lo comparte. :brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Sin usar 1 sensor de 9 ejes, 1 regulador PID por software y 1 puente H electronico, dudo que llegues a algo minimamente usable.
Al final me liaréis a hacer 1 :) Que hace falta: 1 o 2 arduinos en función de la potencia. 1 Acelerometro de 3 ejes 1 Giroscopo de 3 ejes Los 2 anteriores se pueden combinar en 1, el mejor es el MPU-6050 que lleva procesador interno. Opción barata: http://dx.com/p/gy-521-mpu6050-3-axi...le-blue-154602 1 compas magnetico de 3 ejes, el mejor el HMC5883L Opcion barata: http://dx.com/p/gy-273-hmc5883l-3-ax...ue-3-5v-214312 Tambien se puede comprar los 3 anteriores en 1 sola placa en: https://viacopter.eu/multirotor-shop...ticopter-store Software, librerias y monton de info en: http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU y en https://github.com/landis/arduino/tree/master/libraries Desgraciamente, el padre de la criatura del FreeIMU falleció y los nuevos avances andan desperdigados por el ciberDESpacio. 1 puente H el LM298N es 1 buena opción. http://dx.com/s/L298N?Sort=PriceL2H 1- teclado y display, hay mil opciones para arduino 1 CAJA estanca, lo ideal es canibalizar 1 display de instrumentos estropeado, usar el teclado 1 actuador lineal, los mejores son los jaeger: http://www.jaegertech.tw/ se encuentran en cualquier tienda o instalador de TV satelite y llevan 1 sensor reed incorporado que permite contar las vueltas, con lo cual te puedes ahorrar el sensor de posicion si cuentas impulsos, tambien llevan finales de carrera ajustables. Otra opcion es comprar 1 brazo de segunda mano o canibalizar y piloto automatico. OPCIONAL: 1 Sensor de angulo de timon el Vishay 981HE0B4WA1F16 es una muy buena opción y mejor aúin el Honeywey RTY090LVNAX Ambos los podéis encontrar en mouser http://es.mouser.com 1 modulo GPS este es 1 buena opción: http://dx.com/p/sirf-iii-em408-gps-n...e-brass-234188 o usar la salida NMEA de cualquier GPS que ande a bordo. Software, el enlace de arriba es 1 buen comienzo https://www.dropbox.com/sh/l1l1432c9vfs4g1/7PJUMgsj0E |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Voy a tener que renegar de mi hilo ya que está cogiendo un nivel tecnológico elevado.
Mi versión es el "tú payá" que no es ni más ni menos que dejar la caña donde quieres y que no se mueva de ahí, pero versión Franz de Copenhage. El funcionamiento es simple, aunque he tenido que hacer una nueva chuleta electrónica :cunao: http://foro.latabernadelpuerto.com/p...ictureid=16050 El timón lo tienes en posición, conectas el "túpayá" y cuando el barco se desvía, el servo actúa sobre los micros laterales, accionando los relés que asumen el alto consumo y le dan una señal contraria al motor, si el servo va a la derecha, el motor acciona a izquierdas y viceversa. Cuando el barco se endereza, el servo está de nuevo en el centro sin actuar sobre los micros. Venga.......ahora reiros.:confused::confused: :brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Jaaaaarl uno se desconecta un día y tiene que leer una enciclopedia...
Tengo hecho un programa que recoge inicialmente el rumbo actual de un 5883L, va realizando lecturas y si está fuera del rango fijado llama a una función para corregir rumbo a babor o estribor según convenga. Dicha función falta "rellenarla", es decir, falta decidir cómo interactuar con el motor. Dado que yo no lo voy a implementar y no me voy a gastar la "pastuqui" creo que quien ya tenga un motor y/o integrado comprado que me diga cual piensa utilizar e implemento su programación. Cuando me lea con detalle las propuestas que veo que se han hecho os digo mi opinión. Un saludo y :brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
Estoy de acuerdo contigo. :brindis::brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
a) El sensor magnetico se vuelve errático ante escoras, cabeceos y acelererones y frenadas, o sea que 1 simple compas magentico electronico no sirve, tienes que compensarlo con el movimiento, con lo cual necesitas 1 acelerometro y 1 giroscopo con sus complejos algortimos, por suerte hay librerias que lo calculan. Otra alternativa es montar 1 cardán doble. b) Si cuando te desvias le das "palotrolao" te vas a pasar seguro, vas a corregir otra vez "palotrolao" y cada vez haras "eses" mayores http://tmqeurope.com/wp-content/uplo...derFactor3.jpg Solución, filtros FIR y reguladores PID parametrizando la ganancia. poner 1 sensor de angulo de timón ayuda muchísimo a parametrizar el filtro de forma automática, para anticiparte y mover el timón ANTES de que te hayas pasado. Añadir 1 modulo que calcule el periodo de ola, tambien serviría para mejorar la respuesta con olas. Culquier otra solución, como ajustar la respuesta mas o menos a mano, solo te funcionará en 1 determinado estado de mar y velocidad. c) Aunque solo es importante si vas a 1 WP, todos los barcos, pero sobre todo los veleros, tienen una fea costumbre cuando hay viento, que es derivar la proa apunta a 1 lugar , pero el rumbo es otro. https://encrypted-tbn2.gstatic.com/i...XroCgu1cOZG2kg Solución, compensarlo usando el GPS. Lo que propones es perfectamente válido para 1 coche sin amortiguación a velocidad constante en 1 superficie plana, pero en 1 :velero: :nop::nop::nop: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
De todas formas simplificando el tema y evidentemente, perdiendo en precisión yo lo que había pensado es partir de la suposición que el timón estaba a la vía al fijar el rumbo y cada vez que se hiciese un movimiento a estribor o babor volver a la vía. La idea sería no girar hasta detectar que estás a rumbo sino siempre equis ms (en el sketch que he preparado es un parámetro que sería cuestión de encontrar a base de pruebas) y luego volver a la vía. Para volver a la vía en la versión más cutre movería el motor en sentido contrario el mismo tiempo que el utilizado para el giro, en la versión semicutre pondría un sensor de proximidad y en la versión fetén utilizaría tu solución del sensor de posición. De esta forma irías girando lentamente a golpes de timón. Otra posible forma de afinar el tiempo de cada giro es ir autocorrigiéndolo por programa calculando el que más tiempo nos ha permitido estar sin cambiar los giros de babor a estribor o viceversa. Entiendo que el espíritu que ha iniciado el hilo es ver si con pocos medios y un dispositivo muy simple, aunque un poco más complejo que los dos cabos, :cunao: es capaz de dar una solución, no perfecta pero si aceptable. :brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
No te va a funcionar.
Primero necesitas 1 compas compensado en escora y segundo, el recorrido sel timon no es 1 función lineal del tiempo, depende de la resistencia del agua que es distinta moviendo a barlo que a sota. Y además el timon no se mueve instantaneamemte, debes anticiparte en funcion del error de rumbo. Pruebalo y verás que el movimiento es erraticp. Lo que digo yo rampoco es caro, es añadir 1 sensor de acelador y 1 giroscopo se 10€, el resto es añadir software. |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Hay que ver que difícil es sustituir un cabito cogido a la caña, cuanta tecnología corre entre sus fibras :cunao::cunao:
:brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
"autogom 3000" y funciona de maravilla con viento de bolina, y haata de largo sin spi. |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Otra cosa que me olvidado mencionar es la histereis mecanica de la caña (para entendernos "el juego" de la misma), puede ser importante en
ciertos barcos. |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
Me ha gustado tu velado ofrecimiento. Aunque no entiendo muchas cosas y las tengo que digerir poco a poco, por lo que había buscado, el controlar el motor con el puente H con el controlador LM298N me parece muy interesante, yo llevaba horas buscando y los que veia me parecian débiles, ahora ya tengo claro que este al menos llega a 2A. El motor de un taladro de bateria de 10v consume 2A . ¿Quizás se necesita algun controlador con más amperaje?, puesto que tengo entendido que al arrancar los motores tienen un pico muy alto. Para la corrección de la deriva por viento, creo que en la intención inicial no era de largos recorridos ( que por otra parte agotarian la bateria sinó se va a motor, o es de noche, o de dia y no tenenmos placas solares). Me preocupa más lo del programa, (el "software"). También me parece interesante lo que está haciendo Patapalodavid. Mi antiguo piloto "Autohelm" funciona inclinando el soporte del mecanismo para compensar la escora (semisuspensión cardan) Dentro lleva un compas clásico (suspendido en líquido) con unos sensores ópticos que envian el desvio del rumbo elegido (mecánicamente al girar la rueda de grados superior) al motor. Lo que tengo es algo más antiguo que esto: http://www.youtube.com/watch?v=My1mgTBlX1U El del vídeo todo va en el brazo y en el que yo tengo la electronica y compás van en un depósito aparte. Creo que se trataria en definitiva de mejorar en plan aficionado este funcionamiento básico. Ahora bién, si lo que propones, no ha de salir de material demasiado caro, me atrevo a montarlo, naturalemnte siguiendo tus instrucciones. hasta pronto. |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Mi piloto -del 2000- lleva compesaciòn de angulo muerto ;)
Todo esto lo sé, porque hace unos 10 diseñé 1 controlador para manyener 1 antena parabolica apuntada en movimiemto, para unidades moviles y barcos. El principio es parecido mantener la antena apuntada a 1 punto sel espacio independientemente del movimiento del vehiculo. Y no es nada fácil conseguir que funcione bien bajo cualquier corcunstancia. Incluso los pilotos comerciales tienen ajuste de ganancia, respuesta y montón más. Para mar plana o en ceñida no debería ser complicado, pero hace falta lo que expuse en 1 post anterior. Sobte el pico de arranque, no te preocupes, lo soprta sin problemas. |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Alguien sería tan amable de comprobar el código de la chavala, porque intento cargarlo y me da errores.
Porfa, porfa :cunao::cunao: :gracias::gracias: :brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Permitanme decir un par de sandeces:
1- ¿No hay forma de montar sensores opticos a un compas de liquido tradicional? De ahi se podria extraer señal cuando nos desviaramos del rumbo por babor o estribor. El resto es programacion, un buen PID con respuesta lenta y alguna rutina para autoajustarse dependiendo de las condiciones. 2- Una pequeña pala o helice loca a una cierta distancia por popa. Dos microrruptores k detecten cuando se angula el cabo o palanca que la sujeta. Puede k sirva para mantener un rumbo un rato estilo tupaya. Al ultimo superviviente le sirvió arrastrar una liana para andar en relativa linea recta por la jungla. rondas a todos y todas |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
pd. se me ocurre k la segunda opcion podria ser incluso meramente mecanica, actuando directamente con cabos o desmultiplicadores sobre la caña.....
en fin .... |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
:brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
2º-Esta idea de la "pala o hélice loca", me ha parecido brillante (todo lo que no se me ha ocurrido a mi con anterioridad). Ahora bien, la primera pega que le encuentro es que quizás para evitar que fuera sensible a las turbulencias y el paso de las olas, se fijaria con rigidez, y si es demasiado rígido, viraria solidariamente con el velero sin provocar la rectificación de rumbo. Comparto mi botella de ron con los participantes de este hilo. TAMAMOANA no puedo ayudar con el código, pero si invitar a tu amiga a una ronda de lo que más le guste. Saludos |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
:brindis:Aquí va el primer velero que va con Arduino(lástima que no es el mio):
https://lh5.googleusercontent.com/-y....1600x1200.jpg De vez en cuando se deben poner novedades y subir el hilo. Para que no decaiga. A ver si alguien se deja caer con un "¡Esto está hecho!". Claro que lo que para mi es novedad para otro será pasado de moda. En este caso el tamaño no importa :meparto: Y para concluir, la mayor novedad para mi: El Ardupilot Mega 2.5+ Características:
¿que más se puede pedir? Pues, en principio, yo diria que el servo del mini timón del "velero de modelismo" actúe sobre la alimentación a 12v del motor DC de la caña o de la rueda. (foto de: http://diydrones.com/profiles/blogs/whats-needed-for-an ) |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
:brindis:Felices fiestas con dos nuevos aportes para pasar el tiempo comiendose el coco, o mejor esperando una alma caritativa que escriba el programa ("sketch"):
http://www.youtube.com/watch?v=-nA6wo9PXls http://www.youtube.com/watch?v=h9e0JxgUfJM#t=173 Hasta pronto. |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Geronimo, mira a partir del minuto 1.16, osea el final.
https://www.google.es/search?q=minnk...=isch&imgdii=_ :D:D :brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
https://www.dropbox.com/sh/l1l1432c9vfs4g1/7PJUMgsj0E#/ :brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Bueno, conclusiones finales, por fin.
Fabricar un piloto automático con Arduino SI es posible, no hay más que ver los enlaces que hemos ido poniendo sobretodo el de Jack Edwards el cual es muy avanzado y no solo eso sino que pone a disposición de quien lo desee, toda la información y las correcciones. Este es su video de demostración https://www.youtube.com/watch?v=-nA6wo9PXls Volviendo a mi proyecto. El piloto automático por menos de 100 euros y con un sistema al más puro "inventos del TBO" Finalmente tuve que recurrir a un experto para configurar el arduino, pero no he podido finalizarlo porque el compás es extremadamente sensible. Todo encaja, estoy totalmente convencido que funcionaría, pero con un compás de mayor fiabilidad y una programación algo más elaborada. Siento poner fin a este proyecto. Gracias por vuestra ayuda y a ver si en un futuro alguien es capaz de finalizarlo con éxito. :brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Estimado cofrade TAMAMOANA... Primero unas :brindis:, como corresponde en una taberna que se precie de tal. Y luego.. ánimo..
He sido un seguidor asiduo de este hilo desde sus orígenes hace ya casi un año. Ha habido momentos de euforia y otros no tanto pero ha sido todo un año dándole vueltas a una idea en la que todos (creo) hemos pensado (cerca de 5.500 visitas lo corroboran) Seguramente unas 100 han sido mias. Tu idea: Un sistema de gobierno útil y lo mas preciso posible. Los aportes de los cofrades han sido un "Brainstorming" o tormenta de ideas cada uno desde su experiencia y/o su esfuerzo personal. :adoracion: Yo, que ya pinto canas y calva :cunao: , he sido un modesto tecnico de mantenimiento de aparatos electrónicos desde las válvulas triodo de cristal, sincros y servos y computadores analógicos hasta +/- la llegada del Z80 allá por los 70/80. Se creó un mundo que llamaron HARDWARE y otro que llamaron SOFTWARE y ahí comenzó el problema. Ambos mundos están condenados a entenderse (de ahí surgen aparatos cada dia mas complejos)... peroooo.. Por experiencia te digo que un técnico en electrónica y un experto programador necesitan un intérprete para llevar a cabo un proyecto. Porque lo que tu planteaste fué un proyecto. Lo que une ambos mundos es un ANALISTA de Sistemas. En mi opinión has sido tu el que has desempeñado ese papel. Solo decirte que en este foro homemade autopilot - Boat Design Forums que seguramente habrás visitado alguna vez lleva gente de varios paises dándole vueltas al mismo tema. Todo ello para llegar en los ultimos posts de ese foro a la conclusión (igual que tu), que el Arduino es la solucion. Dices que das por cerrado el tema pero parece que dejas la puerta abierta a soluciones futuras que, quiero aprovechar con tu permiso. Ahora lo concreto: Un piloto automático para un barco de 8 á 12 mts. pasa ampliamente de 500 euros de coste en los distribuidores actuales y limitados a 3/4 fabricantes cuyos productos, al cumplir la garantia pasan a descatalogarse o a sugerirte un modelo mas moderno (mas dinero). Aparte de que la obsolescencia programada es un secreto a voces... Bien: Vayamos al grano. Primero un presupuesto: Si un piloto pasa de 500 euros ¿que presupuesto asumimos como aceptable para este proyecto? ¿50%?.. 30%??... Veamos:nosabo: Arduino Mega (para no quedarnos cortos en prestaciones futuras) = 46 euros https://www.sparkfun.com/products/11061 Magnetómetro 3 ejes+acelerometro (por si surgen mejoras) =30 euros https://www.sparkfun.com/products/10888 Controlador de motor 12VDC (hasta 15 amperios para motores robustos) = 40 euros https://www.sparkfun.com/products/9107 Será necesario un regulador 7805 con unos diodos, condensadores y resistencias para obtener de los 12 voltios, los 5 voltios del Arduino pero nada complicado. Y por ultimo (de momento), un trabajito que puede comprarse como modulo pero yo haría a mano; porque puede que con el tiempo sea necesario reparar: Me refiero a controlar el giro del motor. Por ello dejo un enlace al circuito elemental que cada uno puede hacerse a medida. http://www.bristolwatch.com/ele/img/h5.gif Los switches de este circuito serán las señales enviadas desde el Arduino para girar el motor en uno u otro sentidos. Queda el motor en sí que no enlazo a nada porque yo mismo tengo un par de taladros de 12 voltios (reversibles) con su caja reductora a los que no es dificil acoplar una barra de INOX 316 con un carro para desplazar la caña o un mecanismo de rueda. Creo que es mejor esta solución (y seguramente consume menos), que los relés que se ven en el enlace de TAMAMOANA. Dejo aquí mi (ya extensa) aportacion a este interesante hilo con unas conclusiones: Precios= alrededor de 100 euros (no he mirado los portes) pero creo que haciendo el pedido de todo se ahorra algo). Habría que ver si los restantes componentes los tenemos/fabricamos cada cual a su aire pero... ¿Estaremos en el 30% del coste de un piloto de marca?... Ventajas: -Modularidad y piezas accesibles -Versatilidad del Arduino para implementar rutinas de programacion y foros de ayuda. Implementar sobre el arduino rutinas con enlaces opcionales a datos útiles para el gobierno desde GPS, salidas para display tipo led y otras funciones como el control de un grupo hidráulico para barcos mas grandes No se me ocurren mas pero seguro que las hay. En fin cofrades (en especial TAMAMOANA). Siento el ladrillo pero creo que despues de todo.. VALE LA PENA intentarlo. Saludos y mas :brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Vuelvo al tema por no editar el ladrillo anterior. Café y al tajo...
Para entendernos un poco, voy a usar un término empleado por TAMAMOANA que no tiene precio: El ya acuñado "tupayá"... :meparto: Un piloto automático capta las líneas de flujo magnetico con un compas en suspension cardan o inmerso en liquido dependiendo del fabricante. La cosa es que mantenga la horizontalidad vaya donde vaya. Se le aplican unas tensines de escitacion y proporciona dos señales (seno/coseno) cuyo valor es equivalente al Norte magnético. Estas señales son commparadas y almacenadas permanentemente en un lugar asignado por el procesador (SIEMPRE con la ultima información). Cuando pulsamos el boton de AUTO en nuestro piloto, el procesador guarda la ULTIMA informacion almacenada y a partir de ese momento la usa como REFERENCIA para variaciones del sensor fluxgate que puedan producirse en adelante. La diferencia + ó - (corregida por *) con ese valor almacenado hace girar el motor del piloto en una u otra direccion. (*)Previamente el piloto tiene introducidas unas correcciones (SENSIBILIDAD) que define el usuario y que vienen a ser la "tolerancia" que debe aplicar el procesador al comparar lo almacenado antes de pulsar AUTO con lo que recibe a partir de ese momento. Si la SENSIBILIDAD se ajusta al minimo, el piloto estará contínuamente corrigiendo. Si la hemos ajustado al maximo, la estela será la mía tras :borracho: un pack de cervezas... (erratica). Creo que el "nerviosismo" de algunos sistemas que he visto en videos es debida a que el +/_ de SENSIBILIDAD no se ha introducido en el diseño. Creo que los magnetómetros+acelerómetros se emplean en los mandos de las consolas "WEE" que tenemos por casa. Habría que echar un vistazo a esos inventos porque quizá sean una de las referencias a la hora de poner en marcha nuestro piloto. Por último, en mi comentario anterior hablé de un circuito "a mano" para controlar el giro del motor del piloto y puse el enlace a una imagen. Cuelgo aqui un circuito con componentes reales que hace ese trabajo con un motor de un taladro que tengo por ahi... |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Venga que me apunto a la fiesta...
Si la conclusión es tirar por la via magnetometro + acelerometro + arduino este enlace nos lo da todo mascado por el precio del reto planteado: https://learn.adafruit.com/lsm303-ac...akout?view=all Solo habría que hacer retoques de software. Pongo a disposición del proyecto una impresora 3D para el diseño del contenedor estanco. :brindis: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Se me acaba de ocurrir una opción que creo que aun no ha salido aquí. Cualquier smartphone actual tiene todo lo necesario para realizar la tarea no? solo haría falta arduino para controlar el servo.
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Buenos dias..
He encontrado el código del sensor LSM03 (magnetometro+acelerometro) aqui https://github.com/pololu/lsm303-ard.../master/LSM303 Tiene rutinas para calibracion, obtencion de rumbo y comunicacion serie. Para meterle el primer bocado, tengo que esperar a tener el Arduino y el sensor. Luego conectarlos y hacer pruebas con cada rutina. Antes de hacer el pedido quiero ver que otras cosas puedo añadir para ahorrar en costes. Lo que tiene el Arduino y los cacharros que se pueden conectar, es que no hace falta ser un experto en informática (aunque de vez en cuando haya que recurrir a alguien que domine el tema). Por ejemplo: Si se quiere hacer algo muy específico, mas pronto o mas tarde vamos a querer meterle una aplicacion que lo vá a ralentizar. De ahi que me haya referido al Arduino Mega. Tambien está el Arduino Duemilanove que parece ser el que mas memoria tiene. Bueno.. Yendo a algo para "ver" lo que hace el invento he encontrado una pantallita en donde voy a encargar en el mismo sitio. https://www.sparkfun.com/products/10168 Una pantallita de Nokia que se vende a muy buen precio. Y ya puesto, un teclado como este por 3/4 leuros https://www.sparkfun.com/products/8653 Con el sensor+Arduino+Pantalla+teclado ya hay donde hicar el diente en serio. Y ahora que voy unos dias a ver a la familia, habaré con un sobrino que es licenciado en informatica para tratar de que me haga unas rutinas que creo elementales: Me explico por si alguien quiere investigar: Se trata de qué hacer con la informacion del sensor. Está claro que hay que meterla en un lugar en que llegado el moento pueda convertirse en la referencia cuando pasamos a AUTO. A partir de ese momento, las variaciones que entregue el sensor serán las que hagan mover el motor en una u otra direccion para corregir el rumbo. La cosa es que en ese proceso de comparacion yo quiero meter un valor ajustable de sensibilidad para que cada navegante juegue según su barco y la mar con la que se encuentre. Estoy refiriendome al "zigzag" que queremos en cada situacion. Eso requiere comparar lo almacenado con lo recibido tras pulsar AUTO y ahí meter la correccion. Para ello necesito hablar con alguien que entienda lo que quiero y lo haga en unas lineas de Codigo. Por otra parte, quiero meter en ese codigo unas intrucciones que permitan iniciar una trasluchar o hacer bordos con una cantidad de grados que cada usuario desee para su barco o "su mar"... En otras palabras decirle con una pulsación "oye: tupayá (pa donde tu sabes), en tanto tiempo (el que yo quiera dependiendo de lo agil o torpe que yo sea para hacer la maniobra. En fin.. que a lo mejor quiero mucho pero es que si hacemos algo demasiado "estrecho" vamos a encontrarnos con pegas al doblar la esquina. Y ya por último, hay por ahí un hilo de Navigatrix que con la Rasberry Pi son capaces de meterle la cartografia CM93. Y digo yo: Si el Arduino y la Raspberry Pi son capaces de comunicarse y sus aplicaciones son libre en su mayoría... ¿Quien nos impide hacer un grupo para desarrollar un sistema de navegacion propio?... En fin cofrades.. No quiero calentar a nadie la cabeza mas allá de su capacidad, pero este foro esta lleno de problemas con intrumentos nauticos, comunicaciones compatibles/incompatibles y hay uno que siempre paga el "pato": Nuestro delgado bolsillo. Hay que buscar una alternativa (o yo por lo menos pienso que habría que buscarla). Saludos.. me voy unos dias por tierrar gaditanas a relajarme y pensar mas a fondo todo esto.. |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
Excelente sitio para que los "no-muy-puestos" veamos como se arma el pollo. Creo que a estas alturas tenemos claro que el sensor y el arduino son el punto de arranque. A ver si hago acopio de materiales necesarios para ir poniendo avances. Ahora mismo, mi idea es recopilar-pedir-fisgonear :pirata: codigo con el que lograr almacenar datos / usarlos de referencia / comparalos con los siguientes al pasar a AUTOMATICO y al resultado sumarle/restarle la Sensibilidad (o GANANCIA) que quiere el patron. A lo mejor no se explicarlo mejor, pero sería algo asi como lo preciso que quiero que sea el seguimiento. He visto varios manuales de pilotos y todos ellos tienen unos ajustes de fabrica (modificables por el usuario) conocidos como "GAIN" mediante los cuales se adapta la navegacion al patron segín la mar ("CALM" ó "ROUGH SEA")... o sea: cómo se quiere llevar de preciso el rumbo. (o al menos así lo he entendido). Si alguno teneis piloto de caña (o rueda) habreis experimentado alguna vez con ese ajuste. Yo lo hice alguna vez con el mío (valores de 0 á 9 seleccionables y valor de 5 de fabrica). Pues en mi experiencia cuanto menos ponía... mas "nervioso" estaba el piloto y cuanto mas ponía, menos veces corregia con el mismo estado de la mar.... y por supuesto mas errático era el seguimento. De lo anterior deduzco que lo que hacen esos pilotos es "anotar" el rumbo a seguir cuando pasamos a AUTO, y pasar a comparar lo anotado con lo que sucede a partir de ese momento. Lo que ocurre es que al error encontrado se le suma/resta la famosa "GAIN" preseleccionada y ya tenemos servido lo errático o preciso que anda el cacharro. Esto que acabo de decir hay que meterlo en un Codigo con sus opciones y combinarlo con los datos del sensor antes/despues de pasar a AUTOMATICO. Llamadme pesado pero cada vez que lo pienso mas convencido estoy de que los tiros van por ahí. Lo dejo por ahora pero ando detrás (tambien) de hacer un "mono" con la parte mecánica del piloto que pondré luego... Saludos y café para la sobremesa.. EDITO y cuelgo "mono". creo que la idea del taladro reversible es viable. La varilla roscada de 10/12 mm diam. con tuerca a la que se sueldan 2 guias que se deslizan por las barras del chasis (color marron). Del taladro se pueden aprovechar la boca+reductora+motorDC. En lo que queda se pueden ubicar una placa con los MOSFETS de control que puse en otro post. Viendolo me recuerda a la herramienta corta-azulejos de los albañiles:cunao: |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Hola de nuevo :brindis:
Mirando por ahí (San Google :D), creo haber encontrado la forma de enlazar sensores con actuadores. Tranquilos... No hace falta gastar mas... (solo estudiar cómo hacer las cosas) El invento se llama PID. En español aqui lo explica http://es.wikipedia.org/wiki/Proporc...Funcionamiento En el mundo de Arduino hay Codigo para echarse a la boca https://github.com/br3ttb/Arduino-PI..._v1/PID_v1.cpp Ya creo que voy juntando piezas... sólo falta comerse el coco a ver cómo se ensambla el puzle. Se me olvidaba en los comentarios anteriores pero casi todos los pilotos tienen un botón que pone "TACK". Es util para pasar el viento por avante y supongo que por popa al trasluchar. Lo ue hace es caer unos 100 grados a la banda contraria y quedarse ahí para permitir soltar la caña mientras trasteamos con las drizas/escotas a toda pastilla. Es algo que se podría incluir en el proyecto exprimiendo un poco la programacion. Saludos y que el lunes sea leve.. |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
atención, el prolifico programador que ultimamente le esta dando la vuelta a OpenCPN ya tiene el trabajo hecho. Sin arduino. Con una raspberry:
https://github.com/seandepagnier/rpi_autopilot |
Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Entro un poco tarde en el hilo. Estoy a un par de días de probar mi piloto automatico realizado con un Arduino.
El cocktail es el siguiente: Motor dc 12 V con reductora i correa dentada hasta un volante solidario a la rueda. Arduino con encoder de 6 pulsos por vuelta solidario a la rueda del timon. LCD con 4 botones Magnetómetro barato de 5€ enganchado al arduino Unos cuantos reles. Unas cuantas líneas de código y... ya veremos. seguiremos informando. Tonitutusaus |
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