Normalmente lo que se suele hacer es trazar una "ruta", es decir se señalan los waypoints, linea recta hasta el primer obstaculo, una vez en ese punto, linea recta (sin pasar por encima) hasta siguiente punto, y así sucesivamente.
Cada vez que el gps llega al punto de destino, avisa para cambiar rumbo.
Si se dispone de piloto automatico y gps (conectados) se puede marcar el "track" y el solo va realizando las correcciones necesarias.