[J.R.]

Si la playa no está balizada, desde donde quieras, recordando que tienes que salir perpendicularmente a la playa y navegando a menos de 2 nudos hasta haberte alejado (obvio decir que con el mayor respeto a los bañistas, porque supongo que eso ya lo tienes en cuenta).

Muchas playas tienen balizados canales para entrada y salida de embarcaciones. Si este es el caso, por el canal, sin duda.

Y hay puertos en los que hay rampas públicas de uso gratuíto. En otros, cobran. Es cuestión de enterarte de como funciona el tema en los puertos de la zona donde piensas navegar.