Creo que la semirrigida ideal para tu estilo (viajar, travesia en seguridad, remolcable, e que te permite dormir a bordo) seria una Zar 61 con tienda de campismo nautico.
http://www.formenti-forsea.it/es/zar-61.html
Tienes aqui una de segunda mano en Francia que está muy bien de precio:
http://www.leboncoin.fr/nautisme/204707811.htm?ca=11_s
Zar 61:
- Solarium de proa transformable en cama doble de 150 x 195 cms. con prolongación opcional que incluye prolongación de solarium y cojines.
- Solarium de popa de 160 x 195 cms. o 160 x 220 abatiendo el asiento
del piloto.
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Hasta te permite poner 2 tiendas del Decathlon:
(y solo tiene 6.07 m de eslora
)