Creo que ya he solucionado el problema. He cambiado el aceite que habia puesto en el inversor, que era un ATF II D, por un ATF Dexcron III. He salido 3 horas a motor y de momento va perfecto. Entra la marcha siempre y con mas suavidad. No he puesto aceite del motor porque pregunte en Yanmar y me dijeron que los discos se estropearian mas rapidamente. Me guardo esta opcion por si me vuelve a ocurrir.
Gracias por vuestra ayuda y
para todos.