Bueno, ni siquiera un programita; es una página en la que pegas el código del youtube (url o lo que sale al pinchar en "compartir") y en unos instantes tras la pertinente publicidad te prepara un archivo deaudio mp3 con la música que va a descargas directamente
Lo estoy probando y me ha funcionado en muchos (pero no en todos)
... No sé, a lo mejor tiene más años que la orilla del río, pero me lo han enseñado "mis chiquitines" y no lo conocía.
Si os sirve, pues ahí se queda
El enlace
http://www.listentoyoutube.com/index.php
Saludos