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Si es para utilizares como embarcación auxiliar, no hace falta matricular o inscribir:

Una embarcación hasta 4 metros solo se puede utilizar sin matricular caso sea una auxiliar. Y solo puede navegar cerca de la embarcación principal:

"Real Decreto 1435/2010, de 5 de noviembre, por el que se regula el abanderamiento y matriculación de las embarcaciones de recreo en las listas sexta y séptima del registro de matrícula de buques.

Artículo 2. Definiciones.

A efectos de lo previsto en este Real Decreto se entenderá por:
b. Embarcación auxiliar: toda embarcación de cualquier tipo, con independencia de su medio de propulsión, cuya eslora máxima no sea superior a 4 metros y cuya potencia instalada, en su caso, no sea superior a 8 kW, siempre y cuando sea destinada exclusivamente al servicio auxiliar de la embarcación principal de recreo a la que sirve. Estas embarcaciones solo podrán navegar en las proximidades de la embarcación principal.

Artículo 7. Del nombre e indicativo de matrícula de la embarcación.

5. Las embarcaciones auxiliares deberán llevar el mismo indicativo de matrícula de su principal, sin nombre, y añadiendo al final del mismo, entre paréntesis la expresión Aux y el indicativo de matrícula de su principal. En el supuesto de que hubiese más de una embarcación auxiliar, se utilizarán números correlativos."


PUEDES INCLUIRLA EN EL SEGURO DE LA EMBARCACIÓN PRINCIPAL.

Otra cosa es que no la utilices como auxiliar, y entonces todo cambia...