El buque en el mar, sometido a todas las fuerzas actuantes, se mueve según seis grados de libertad. Tres de traslación y tres de rotación.
Traslaciones:
1 Según el eje vertical 'Z' : Arfada, movimiento subir y bajar ------->heaving
2 Según el eje trasversal 'Y'
eriva o abatimiento------------------>swaying
3 Según el eje longitudinal 'X':avance o retroceso ------------------>surging
Rotaciones:
4 Según el eje vertical 'Z' : Guiñada de rumbo.----------------------> yawing
5 Según el eje trasversal 'Y': Cabeceo.----------------------------->pitching
6 Según el eje longitudinal 'X': Balance .---------- ------------------>rolling
