Hay un tipo de barcos que igual encajan en lo que necesitas: se los suele denominar "veleros híbridos" y destacan por ser veleros capaces de conseguir buenas prestaciones a motor (el truco son unas formas de casco muy planas, lastre de agua que puede vaciarse para navegar a motor, y un fueraborda bastante potente). Son barcos que te permiten (dentro de sus limitaciones) "tener a la vez una motora y un velero". Además, muchos de ellos, son remolcables. Y suelen tener una habitabilidad adecuada para una familia de 3 o 4 personas en crucero costero.
El principal representante de esta tendencia está vetado en esta Taberna, hasta el punto de que si aparece su nombre, hay grave riesgo de que el Tabernero cierre la conversación, por lo que se lo conoce como "Innombrable" (aquí te adjunto el link a uno en venta):
http://foro.latabernadelpuerto.com/s...d.php?p=993351
Otros barcos similares son el Hunter Edge, el Dufour Duo, el Circa 28 o el Imexus 27.
Por cierto, yo tengo un "Innombrable", y hasta ahora, estoy muy contento con él...