Mapu, en las revistas más o menos serias suelen aparecer esquemas sobre cómo funcionan estos sistemas. En muchos forums de internet tambien se toca el tema, aunque casi siempre en inglés. Echa un vistazo a estos. Hay muchas variantes:

http://www.blueanarchy.org/selfsteering/
http://www.google.es/imgres?q=self+s...r:15,s:0,i:114
http://www.google.es/imgres?q=self+s...2&tx=121&ty=82

Yo creo que hay tantos "sistemas" como patrones ingeniosos.