Como ya han comentado, sí es obligatorio contar con embarcación de apoyo, independientemente de la distancia a la costa. En esto desgraciadamente no hay interpretación, simplemente puede que la GC te denuncie o no, según tengan o no mejores que hacer o según o no piensen que has estado pescando furtivamente, por ejemplo, pero no hay duda, es obligatorio.
Te dejo un extracto de la ley, que puedes consultar en el BOE:
Orden de 14 de octubre de 1997 y publicada en el B.O.E. Nº 280 del 22 de noviembre de 1997, por la que se aprueban las normas de seguridad para el ejercicio de actividades subacuáticas.
http://www.boe.es/buscar/doc.php?id=BOE-A-1997-24978
Artículo 16. Embarcación de apoyo a buceadores.
1. Se dispondrá siempre de una embarcación en superficie, para ayuda y auxilio de los buceadores durante sus inmersiones.
2. La dotación de la embarcación vigilará en todo momento las burbujas procedentes de los equipos respiratorios de los buceadores y estará informada, en lo posible, de la duración aproximada de la inmersión.
3. Al hacer los buceadores inmersión desde la embarcación, ésta permanecerá desembragada, mientras los buceadores estén en superficie o próximos a ella.
4. Cuando se sepa, o haya evidencia del regreso de los buceadores a superficie, el patrón desembragará el motor y no volverá a embragarlo, mientras no se encuentren los buceadores fuera del agua o hayan vuelto a hacer inmersión.
5. La dotación de la embarcación estará alerta para recoger en el menor tiempo posible a un buceador que saliera a superficie con cualquier problema.
6. La única operación de buceo permitida desde una embarcación en movimiento, es la de búsqueda con buceador remolcado. En este caso no se embragará el motor de la embarcación hasta que el buceador se encuentre fuera del alcance de las hélices.