Cita:
Originalmente publicado por Ricardo.C
Vamos a ver, por partes.
La señal para el motor es PWM para no disparar el consumo.
El PID, nos es más que un algoritmo de control. Ell rango de tensión, o de corriente, o de cualquier otro tipo de señal no tiene nada que ver.
La mayoría de pilotos automáticos llevan un simple regulador proporcional, algunos implementan la parte integral, pero entonces cuidado con la ganancia (que debe ir por separado, la ganancia proporcional y la ganancia integral), porque si no implementan técnicas antiwindump y satura la parte integral el sistema se hace inestable. La parte derivativa, si no se ajusta muy pero que muy bien, lo único que hace es inestabilizar el sistema. Estamos hablando de un piloto automático, no de un regulador industrial, el piloto automático de un barco de recreo no te va a implementar la parte derivativa para que lo ajustes mal y lo inestabilices. Incluso en un regulador industrial, si le das a la autocalibración lo que va a hacer es buscar un transitorio sobreamortiguado (respuesta más lenta y de tipo exponencial) para no meterse en líos de estabilidad, frente a la típica subamortiguada (más rápida pero sinusoidal) que es más sensible a los parámetros y se puede inestabilizar más fácilmente.
Si te vas a pilotos de última generación, es mucho más seguro implementar el regulador mediante lógica difusa (un regulador fuzzy o neurofuzzy) que un regulador PID clásico. Siempre hablando desde el punto de vista de la estabilidad de la respuesta.
Saludos  |
Mi intervencion solo iba encaminada a abrir el campo de posibilidades al cofrade que abrio el hilo, se lo que es un PID, los programo, pero explicar esto a un profano, solo sirve para para fardar, y es meterlo en un lio bastante macanudo, por esta razon lo he dirigido a alguien que entienda el tema en profundidad, como tu por ejemplo.
No soy experto en el campo de la nautica, pero en la industria, donde se busca por encima de todo fiabilidad con un alto grado de exigencia en determinados casos (una averia puede suponer miles de euros/hora de parada en perdidas) y (una regulacion imprecisa puede suponer miles de euros en gasto energetico) esta mas extendido el PID con respuestas mas que buenas y fiabilidad a toda prueba. Igual es mania mia, pero les tengo mucha confianza