Tema complejo, que intentaré resumirte:

Al fallecer se deja las últimas voluntades (testamento), que define los beneficiarios de los bienes. Se hace entonces un inventario de los bienes del fallecido (dinero, bienes inmuebles, buenes muebles, vehiculos, etc) y se procede a la aceptación de herencia. En ese acto el Notario distribuye los bienes, según las últimas voluntades del finado, y sus herederos lo aceptan (o no si hay más deudas que valores). Ahí se tributa los cambios de nombre, tanto de pisos, como de dinero, acciones, etc y de los vehículos. Una vez a nombre de los nuevos propietarios se puede proceder legalmente a su venta.

HAy "trampillas" de dejar contratos firmados, etc ... pero siempre pueden traer problemas.

Pretendo tan sólo informar por encima, pero lo mejor es consultar con un profesional, o Abogado o Notario.

Suerte

Sergi