En este enlace del Ministerio del Interior, aunque referido al consumo en automóviles, analizan este tema. Especialmente en el punto 6, donde se habla sobre las diferencias entre "público", "uso y dominio público", "privado" y "propiedad privada".
http://www.interior.gob.es/en/web/se...nadas-por-el-a
Si estás dentro del barco y no te ve nadie, entiendo que no cometes infracción. Si estás a la vista, sí cometes infracción grave, que es como se tipifica en la Ley Orgánica de Seguridad Ciudadana de 1992, actualmente en vigor ("Ley Corcuera")