Efectivamente la valoración que da hacienda para ese barco es de 23300€ el año 2009, osea que si tienes que pagar el 6% una burrada me parece a mi pero como depende de las comunidades pues casi 1400€.
Normalmente se paga sobre lo estipulado en el contrato de compra venta, es decir si en el contrato figura 10000€ pues se paga el 6% de esa cantidad y lo normal es que lo acepten sino fuere asi hacienda te haría una complementaria.
Te dejo el link de las valoraciones de hacienda, es del 2009 pero válido pag. 228
últimas tablas de valoración de la Agencia Tributaria
Un saludo.