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Efectivamente se trata de un impuesto cedido a CCAA, y por tanto cada una fija el tipo de gravamen que considera ( en Castilla y Leon del 5%; hace una semana lo he pagado).

Para mantener una minima unidad a nivel de estado, las tablas de valoracion las fija hacienda, y efectivamente se tiene en cuenta la edad del vehiculo (barcos, coches, etc).

Si te vas a las tablas, aparece la valoracion que hace hacienda del bien de que se trate con un año de antiguedad; al final de las tablas aparece la correccion por edad del vehiculo (por ejemplo, en mi caso mas de 14 años la valoracion es de un 10% sobre lo que aparece en la tabla)
Segun veo en tu caso la Doral 240CC esta valorada en 23300 euros, y al ser del año 2000 (depende de las fechas de la primera matriculacion) hay que tomar el 12% de esa cantidad. Luego a mi me sale que la valoracion de tu embarcacion es de 2796, con lo cual aplicando el 4% de impuesto que hay en tu comunidad me sale 111 euros aproximadamente (aun asi me parece demasiado, pero es lo que pasa cuando hay que mantener a tanto sistema politico).
Normalmente se toma el valor del vehiculo que viene en el contrato, pero hacienda revisa estas valoraciones por si estan muy por debajo de sus tablas, y si es asi, te hacen una complementaria (incluso la funcionaria te puede pedir que le dejes una copia de los datos tecnicos para que ella consulte la valoracion de hacienda de forma previa a la liquidacion del impuesto).
Espero que no haya sido muy ladrillo
Un saludo