[carcamal]

Hola... saludos a toda la barra.
Solo un apunte con el que doy por finalizada mi participacion en este hilo.
A lo largo de este hilo, hablé de un circuito "H-Bridge" para controlar el sentido de giro del motor que acciona un piloto de caña (o rueda).
Los componentes accesibles por poco precio en el mercado.
El objetivo planteado por el cofrade TAMAMOANA era hacer un "tupayá", y en lo que a mi concierne ya está conseguido.
los materiales usados:
-Una placa Arduino MEGA 2650
-Un botón estanco
-Un sensor LSM303 que en mi opinión sustituye al "fluxgate".
Funcionamiento:
Con la placa alimentada (consumo despreciable) decido mantener un rumbo determinado por mi GPS (o por que creo que tengo el velero trimado y al rumbo que quiero).
El sensor (no uso LCD), "sé" que nada mas alimentar la placa, comienza a generar señal de rumbo.
En el momento elegido, pulso el boton, y el "sketch" guarda en memoria el rumbo que hay al pulsar el boton y, simultaneamente, comienza a comparar el rumbo que sigue llegando con el guardado en la memoria.
El resultado son los errores (con su signo + a estribor / signo menos a babor.
Se puede elegir qué "sensibilidad" quiero tener en el gobierno automático (yo le voy a poner 3 grados y dejo esa parte a gusto de cada uno retocando el programita)
Asignando a dos pines de salida del Arduino (destinados al control del "H-Bridge"), cada vez que haya mas de 3º de error a una banda u otra, el motor girará en el sentido conveniente para mover la caña.
ALguien puede preguntarse donde está la realimentación para que el motor pare de dar vueltas en un sentido u otro. Es fácil.
Si el sensor LSM303 ha sido colocado en perfecta a lineacion con el barco y fijado en esa posición, al moverse el motor el barco+LSM303 caerán hasta que el error sea inferior a los 3 grados de sensibilidad escogidos = Motor parado..
En realidad, lo que he conseguido en términos prácticos, es sustituir los componentes electrónicos (desde el fluxgate hasta el "H-Bridge") de los pilotos de caña que conozco).
O, en otras palabras el "tupayá" que se pretendía.
Otra pregunta resuelta sería qué hacer para corregir el rumbo a que nos tienen acostumbrados los pilotos normales. (el +1. -1, +10, -10).
Lo que propongo es:
Poner botones que gobernasen directamente el "H-Bridge" de forma manual.
Hasta que, de vuelta al rumbo elegido, podamos seguir en automatico.
Por ultimo, si estando a un rumbo determinado, notamos que el barco navega mejor unos grados a una banda u otrs, solo basta pulsar de nuevo el boton al que hago referencia. El error pasa a cero,... se guarda el rumbo nuevo, y comienza de nuevo a hacer comparaciones para controlar el motor.
Y....... esto es todo por mi parte.
Si alguien está interesado en el codigo está mas abajo.
Falta en el codigo designar los pines de salida del Arduino al "H-bridge" pero eso depende de la placa que tenga cada uno...
Saludos y a a otra cosa.