No soy ingeniero naval pero si tu barco venía de origen con espuma yo lo dejaría como estaba.
Usaría una espuma de epoxi de celda cerrada. Cuando cortes con la radial procura ser fino para aprovechar la tapa. Saneas bien y cuando esté seco le metes la espuma de epoxi y pones la tapa (con agujeros para que el sobrante no reviente nada. Una vez haya curado laminas la tapa y listo.
Así es como pretendo reparar mi timón. Si no te convence la espuma epoxi usa la de poliuretano de dos componentes (celda cerrada).
Probablemente la espuma hace estructura y reserva de flotabilidad. Yo hablaría con un ingeniero antes de hacer experimentos.

Saludos