La verdad es que ese es un tema que no domino. Por lo que creo recordar la salida de datos al exterior de tu red se gestiona normalmente en el mismo enrutador.

Claro está, como hablas de un ruter 3G creo que no está permitido debido a las particularidades de la red de telefonía 3G. Por tanto supongo que eso es lo que te obliga a usar los servicios de DynDns.

No obstante, seguro que hay un modo de usar DynDns con La Raspberry Pi y con Linux en general. No puedo aportarte mas pistas por mi desconocimiento pero Google debe tener todas tus respuestas.

por cierto.... Si tienes un multiplexor que te saca todo por una salida... ¿por que necesitas 3 puertos serie y tres servidores? ¿No bastaría con uno solo para todos los datos multiplexados?

Edito.....

He investigado algo por curiosidad y al parecer si hay un software para la Raspberry que sirve para trabajar con DynDns. Se trata de ddclient.

sudo apt-get install ddclient.

Hay muchísima información en la red acerca de la Raspberry y ddclient. Incluso en español.