Hola de nuevo
En mi ultimo comentario puse adjunta la rutina para generar errores (en grados) por encima o debajo de un rumbo seleccionado que me llevó decenas de preguntas en los foros de ingles de arduino.
Mi placa es Arduino Mega que difiere en los pines del Arduino UNO.
Desdpues de aquello he estado jugando con las salidas PWM (usando solo dos salidas) que llamo A y B.
Intento que el error de rumbo positivo / negativo se traduzca en corriemte continua pulsatoria...
Si el error es de 5º, la salida PWM "A", conectada a uno de los BC182 del H-Bridge que colgué hace tiempo, haría conducir a dos de los transistores que hay en el circuito. Mientras tanto la otra salida PWM "B",al otro BC182 estaria a 0 voltios. El motor girara en un sentido.
Salidas inferiores a 5 grados aplicarian al BC182 corriente continua pulsada.
Algo parecido a lo que ocurre con los taladros portatiles cuando van a media velocidad.
Si el error es de -5º, la salida PWM "B", conectada al otro BC182 del H-Bridge, haría conducir a los otros dos transistores que hay en el circuito.
La salida PWM "A", estaria en este caso a 0 votios.
El motor giraria en este caso al contrario y al igual que en el casi primero, valers inferiores a -5 grados hasta -1 grado, harían girar el motor a velocidades inferiores a la maxima.
Sigo empeñado en usar los componentes que puse desde el principio incluso he suprimido el LCD.
El dibujo de abajo es lo que estoy haciendo. Lo demas es programacion.
Como entendereis, si usamos una placa distinta y componentes distintos, sería un verdadero jaleo el hacer un circuito común.
Solo una cosa mas: Mirad el comando "scale" del lenguaje arduino y as aplicaciones PWM.
Con un potenciometro y un par de leds pueden hacerse ensayos de control PWM.
Saludos..
Ah.. y mirad las librerias de los sensores que teneis. Cada sensor tiene su libreria específica a partir de la cual se puede hacer el prototipo que buscais.