Buenos días,
En principio tendrás que pagar el IVA y aranceles si los hay, impuesto de matriculación no puesto que la embarcación es menor de 8 metros. Si quieres matricularla en España también tendrás que liquidar la T0 que, debido a la eslora se liquida una sola vez (es la tasa de ayudas a la navegación).
En cuanto a la ITB, en principio no te haría falta para matricular, pero sí para el despacho y definición de la zona de navegación.
Otra opción que tienes es matricular en Bélgica y Holanda, lo que no te librará de los impuestos pero sí de las ITB's y estar pendiente de zonas de navegación.
salud!!!