Cita:
Originalmente publicado por sailoog.com
Pues ya tengo integrado el IMU en OpenPlotter totalmente 
Está integrada la herramienta para calibrar el compas que es superfacil y visual. Y además genera las sentencias NMEA correspondientes. Realmente solo conectar y usar 
El funcionamiento interno es el siguiente:
- Recoge la posición y la fecha actual.
- Calcula tu declinación magnetica exacta segun esos datos.
- Recoge la orientación del magnetometro respecto al norte.
- Junta todos esos datos y crea la sentencia $--HDG
- OpenCPN recibe esa sentencia y te representa tu Rumbo efectivo (COG) y tu Rumbo verdadero (Heading)
He grabado otro truñovideo en el que se ve como va.
Primero se ve el barco recibiendo datos NMEA via Wifi desde otro ordenador ejecutando una sesion de navegacion pregrabada. A estos datos se le han eliminado los datos de heading y solo representa el COG que recibe del GPS.
Entonces pongo en marcha el compas y empieza a generar datos de heading. Inmediatamente aparece una nueva linea de rumbo que reacciona al movimiento de la placa consiguiendo rumbos graciosos como el barco avanzando del traves 
Cuando lo tenga todo ajustado y pulido haré una nueva versión para los que comprasteis el IMU. Luego me pondré con el barógrafo.
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Una duda que tengo, la BerryIMU se puede conectar de 2 maneras, una con los 6 pines y otra con los 4 pines que vienen con el cable, a mi me interesa integrarla en la fresa, sin el cable, y mi fresa, pues como que está inclinada dentro del cuadro electrico de la mesa de cartas, eso si, bien fijada, ¿podrá funcionar así?, supongo que calibrandola. ¿no? Gracias.