No la hay, pueden navegar tan cerca de la costa como quieran respetando ciertas limitaciones que son básicamente medioambiantales o de seguridad, tales como reservas naturales, los 200m de costa, canales de separación de tráfico y zonas puntualmente restringidas, es decir, igual que cualquier barco de recreo.
Si no mal recuerdo, excepto en tema luces, el RIPAM no distingue ni eslora ni desplazamiento.