El sensor que digo es el que has puesto de enlace, el HMC6352
Me costó un montón lograr que funcionara. Leia los rumbos pero no emitia ordenes (no eran términos correctos) Hice la prueba de la primera lección del Arduino "Enciende un led" y la parte electrónica era correcta. Algunas de las ordenes que copié de otro proyecto similar en inglés no funcinaban y pidiendo ayuda en foros de Arduino, luego de dias dí con el problema. El problema es que no tengo ni p. idea de "programación".
Al final lo máximo que hice es probarlo con un barco pirata de los muñequitos Lego. Al pasar por el norte 0º cambia el led que se ilumina (si giro a estribor verde si giro a babor rojo). Creo que no conseguí mantener los dos leds apagados, lo que significaria un trabajo constante del motor y un zig-zag constante y quizás exageradoen el rumbo. (como es muy oscuro mejor ver en pantalla completa):
Luego estuve consultando sobre el compas sensor HMC5883L por si me decidia a comprarlo y se me criticaba en el foro que seria lento de respuesta en las escoras, cuando en realidad creo que las escoras en un barco son más lentas que en los aviones de radio-control, por poner un ejemplo.
También consulte un sensor de 3 ejes con acelerómetro y giroscopio, pero ya son más caros.
Y buscando las referencias, hoy he visto que existe un sensor que se llama
Tilt Compensated Magnetic Compass (Inclinación Compensada) mucho más económico. Además parece que incorpora giroscopio.
Creo que el problema es saber cuáles de las informaciones que proporciona el sensor son útiles y cuáles no.