Mawil y Caparrós han dado en el clavo. El desplazable de los conos no llega a engranar con su correspondiente pareja y se quedan los conos rozando sin engranar. Puede ser por falta de desplazamiento, deberías dejar la palanca de mando libre de su transmisión y ver si así tiene algo más de recorrido.
El aceite no tiene mucho que ver, pero un aceite fluido ayudaría un poco, aunque pienso que sería insuficiente.
Nota: los conos son sincronizadores. No transmiten el par motriz. Esto lo hacen cuando entán en su posición correcta y engranados ("clavados") entre sí. Este error es muy común entre ciertos expertos.
También puede ocurrir que haya desgaste de los dientes de los conos (provocados por desgaste de los propios conos). Implicaría cambio
Por si no se entiende, es como en las cajas de cambio manuales cuando "rascan" por desgaste de los sincronizadores. Si rascan y no entra la velocidad te quedas parado.
Suerte.