Ya he hecho las pequeñas modificaciones en la programación para que descarte actuar ante pequeñas desviaciones de rumbo, en este caso he puesto 7º pero es cuestión de probar en el barco cual es el mejor valor.
Ademas he establecido los pines 11 para giro a derecha y 12 para giro a la izquierda con unos tiempos de marcha y paro del motor también modificables para ir haciendo pruebas.
En casa todo funciona correctamente, ahora toca probar en el barco. Pero como no sabia si seria capaz de llegar hasta aquí no he comprado el actuador aún. Lo compraré y en lo que llega a casa iré construyendo algo que mantenga el magnetómetro a nivel.
Quizá en este tiempo también intente hacer esto algo mejor e implemente un control PID para no hacer muchas eses.
Nuevo programa:
programacion arduino autopiloto 2.txt
