Poder, se puede. Lo he hecho montones de veces. El pasado verano, con el motor escacharrado y sin pasta para arreglarlo, a remo y a vela, saliendo y entrando. Qué remedio.
¿Es legal? No lo sé. En mi puerto no me dicen nada.
A título de anécdota, el domingo pasado me marqué una salida y la consiguiente entrada a remo y vela en el puerto de Barcelona. Tenía truco, claro, era en el marco de un gran evento de navegación tradicional. Coincidí en la bocana con un conocido cofrade, que también entraba a vela.
