Cita:
Originalmente publicado por el_pickti
Buenas tardes.
Ya me han llegado todos los componentes para el montaje y tengo la programación PID completa. No me ha sido fácil llegar aquí y por supuesto aun no he terminado, he tropezado mas veces de lo que esperaba  .
El esquema eléctrico que subo es del puente H, con el que he tenido mas de un problema  . Conseguí hacerlo funcionar, el motor giraba en un sentido y en otro y ademas podía variar su velocidad dando distintos valores de voltaje , sin embargo, al hacer la simulación con el magnetómetro y la programación PID los transistores de potencia se recalentaban y terminaban por quemarse, aun desconozco el motivo y ya me he quedado sin transistores así que dejaré este capitulo para mas adelante.
Adjuntos 69000
Código PID: Adjuntos 69001
Por el momento lo que haré será intentar adaptar el PID para trabajar con relés e ir probando que tal va el asunto en la realidad. Aún tengo que instalar el brazo en el barco, lo haré en próximos días. Adelanto que el brazo me ha parecido excesivamente lento y no se que tal se comportará.
Seguiré contando progresos…
P.D: Si al alguien se le ocurre el por que de que se me quemen los transistores por favor que me lo cuente 
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Probablemente cuando bajas la velocidad al bajar el voltaje, sube el amperaje y te los quema.
Aqui la solucion seria, trabajar a máxima velocidad o con PWM o PPM. Esto lo podrias hacer con las salidas digitales