Hola La Serena
Desconozco qué requisitos te pedirá tu seguro pero con respecto a las embarcaciones auxiliares en el "Real Decreto 1435/2010, de 5 de noviembre, por el que se regula el abanderamiento y matriculación de las embarcaciones de recreo en las listas sexta y séptima del registro de matrícula de buques." dice esto "Artículo 7 Del nombre e indicativo de matrícula de la embarcación ....Las embarcaciones auxiliares deberán llevar el mismo indicativo de matrícula de su principal, sin nombre, y añadiendo al final del mismo, entre paréntesis la expresión «Aux» y el indicativo de matrícula de su principal. En el supuesto de que hubiese más de una embarcación auxiliar, se utilizarán números correlativos."
"Articulo 8 Régimen especial de las embarcaciones de recreo con marcado CE de eslora igual o inferior a 12 metros......Las embarcaciones auxiliares, de las embarcaciones acogidas a este régimen especial, deberán llevar el mismo indicativo de inscripción de su principal, sin nombre, y añadiendo al final del mismo, entre paréntesis, la expresión «Aux» y el indicativo de matricula de su principal. En el supuesto de que hubiese más de una embarcación auxiliar, se utilizarán números correlativos."
Espero que te sea de utilidad
Saludos