Yo he aprendido un truco de los catas-buses turísticos de Baleares.
Con una defensa de proa o de pantalán, entro muy despacio y con solo la inercia, apoyo la proa en el muelle o el pantalán y luego dejo apoyado el barco con un poco de máquina avante, así el barco se mantiene pegado al muelle aunque yo baje a coger las amarras.
Y si tienes barcos a los lados no se te va a cruzar.
Amarro proa, subo y ya puedo parar motor.
Esto va bien solo o acompañado.