Si lo que buscas es calidad de imagen y fiabilidad, yo te recomiendo un Phantom de DJI.
Ahora que ha salido el Phantom 4 Pro, se pueden encontrar Phantoms 3 ADV de ocasión a precios muy buenos.
Yo habitualmente utilizo un Phantom 3 Adv, no es sumergible pero he diseñado y comercializo un sistema de flotación que va perfectamente.
Te pongo enlace de vídeos realizados para que puedas ver la calidad.
https://vimeo.com/172285456 Testa Floats
https://vimeo.com/175928980 Ibiza y Formentera
https://vimeo.com/174177749 Far Sant Sebastià
https://vimeo.com/177801904 Tamariu Aiguablava
Espero que disfrutes con los vídeos.