Tú barco de bandera belga puede estar amarrado los 365 días del año en un puerto español, pero como tú eres residente en España, tienes la obligación de pagar el Impuesto de Matticulación (IEDMT), y también tu barco debe tener el IVA pagado, y, si al comprarlo el IVA ya estaba pagado y la transacción no estaba sujeta a IVA (caso normal en barcos de segunda mano excepto algunos provenientes de sociedades y lista 6), tienes que haber liquidado el ITP (impuesto de transmisiones).
Espero haber aclarado tus dudas.
salud!!!