[SMJJ]

Más o menos va así:
modelo 06 para no sujeción, barcos de menos de 8 m, el resto paga el impuesto, excepto los casos especificos que se citan, por lo tanto en tu caso si ya se pagó no es el modelo a presentar, ya que no contempla la no sujeción por pago.
modelo 576 para realizar el pago y no contempla la no sujeción por pago anterior .
En capitanía donde se matriculó tienen copía del pago (suponiendo que fuera en fecha posterior a la entrada en vigor del impuesto) pide una copía compulsada.
Si no se pagó por no existir el impuesto, entonces no tienes derecho a no sujeción y debes liquidar em impuesto.