Pues bien, de momento he estado familiarizándome con el Arduino, sensores y motores.
He escrito una rutina simple/inicial que da respuesta proporcional (solo P) al servo timón , a partir de la diferencia de rumbo real Versus rumbo a waypoint. En paralelo me estoy peleando con el compass HMC5883L y en unos días me llega el GPS.
Después de leer algo acerca de la acción proporcional, integrativa y derivativa aplicada al control de barcos, llego a las siguientes conclusiones:
1-La acción del timón ha de servir para pequeños ajustes o correcciones, pero con mar tranquila no debería ir metido a las bandas continuamente. Esto sería síntoma de centros de presiones desequilibrados, generaría rozamiento, pérdida de velocidad y consumo eléctrico. Además complica los algoritmos de cálculo.
2-Puedo equilibrar (desplazar orza y/o velas) el barco para un determinado rumbo (por ejemplo través puro) durante la puesta a punto en tierra, pero el velero requerirá un nuevo reequilibrado cuando desee ceñir o arribar.
3-Es clave poder reajustar el centro vélico y/o de deriva en contínuo durante la travesía. (ejemplos: windsurf / patí català) Creo que es incluso más importante que la acción del timón.
4-Para realizar éste ajuste se me ocurren diferentes maneras, cada una con sus ventajas e inconvenientes. Debería ser algo a prueba de temporal, con poco consumo, sin desgaste mecánico y sin posibilidad de quedar bloqueado por salitre. Opciones:
a-orza ligeramente basculante o retráctil
b-palo ligeramente basculante
c-palo flexible
d-velas enrollables
e-pequeña vela trasera mesana solo dedicada a este ajuste
f-desplazar un peso a lo largo de crujía (puede ser por dentro del casco)
g-mover lastre (agua) de unos hipotéticos tanques internos a proa y popa
Finalmente, en paralelo he empezado a construir una maqueta 1:2 del casco. Es un diseño inicial made in yo, con el cual quiero empezar a ver como se asienta en el agua, como debo distribuir pesos y que estabilidad tiene.
Me mantengo a la escucha si alguien tiene comentarios o recomendaciones.
Rondas de mi parte !!
