Amigo AXN ya estas envenenado con el asunto
Respecto al control del timon coincido contigo y creo que el proporcional debe ser suficiente. En mi prototipo por el momento he usado solo este control. El algoritmo mio al igual que el tuyo trata de minimizar la diferencia entre el rumbo al wp y el que lleva. Ya veremos el comportamiento en l mar. Respecto a los sensores, ademas del GPS llevo una unidad AltIMU-10 v4 que incorpora acelerometro, giroscopo y compas. Los necesitarás para no basarte únicamente en el rumbo del gps. Respecto al diseño que planteas creo que la quilla corrida es un acierto y me parece muy interesante respecto al control variando el centro de gravedad tal y como se hace en vela ligera. Los algoritmos de pilotaje a vela son creo bastantes mas intesivos y complejos. Espero enfrentarme a ellos el proximo año.
Yo sigo con mi proyecto y los tiempos ajustados. Ahora estoy con las comunicaciones satelites con el modulo rockblock. Confio en poder acelerar en las proximas semanas y llegar a tiempo a tenerlo todo en agosto. El enfibrado del casco me hace perder mucho tiempo.
No dejes de seguir compartiendo los avances que hagas y mucha suerte.