Saludos, lo mejor es que investigues un poco por Internet y te vayas a la fuente
https://www.cbp.gov/travel/pleasure-...-boat-overview
No te dice que tipo de Visado necesitas, creo que el ESTA te vale solo si entras via barco comercial, si no necesitas como te dicen un visado tipo B
http://www.cruisersforum.com/forums/...usa-98127.html
Saludos. Coronadobx