encontre este blog, donde indican tambien la "trampa" para entrar sin visa, solo con el ESTA,
https://albaplena.weebly.com/blog/category/all.
"estamos atracados en Marina Port Lucaya.
La razón de venir aquí es poder tomar un ferry a Fort Lauderdale. Normalmente, un ciudadano español sólo necesita tramitar su visado vía Internet con el sistema ESTA. Pero si entras a USA en barco o avión privado, debes tramitar una visa B1, que requiere cita previa, entrevista personal en la embajada USA correspondiente y un elevado coste en tasas. Así que el truco es tramitar la ESTA, entrar en ferry, con billete ida/vuelta, y conseguir el sello en el pasaporte. Luego volveremos y entraremos con el barco, con el tema inmigración resuelto"