Mario, lo de las guiñadas no era tanto por la configuración de velas, sino porque cuando nos pillaba una ola más grande de lo normal y estábamos un poco despistados, nos giraba el barco y teníamos que estar rápido para que la siguiente no nos encontrara con el barco atravesado.
Bertie, las transformadas z no las controlo, además dudo que el Arduino tenga tanta potencia de cálculo. Mi intención es hacer algo más sencillo en código e ir haciéndolo más complejo tal como lo vaya testeando hasta que encuentre un punto en el que me parezca suficiente para salir del paso. Lo interesante es poder modificar el código cuando quiera a mi gusto y saber lo que va a hacer el piloto en cada momento. Porque ahora mismo no entiendo nada de lo que hace!
Aún así voy a mirar por si viera una unidad de segunda mano barata. Que es otra opción.