Es triste que en un caso como este no lo sepamos a ciencia cierta.
Yo me he leido las dos leyes que rigen el tema actuamlemente en España (que yo sepa), la Ley de Navegacion Maritima del 2014 y la Ley 60/1962. de 24 de diciembre. por la que se regulan los auxilios, salvamentos, remolques, hallazgos y extracciones maritimas
https://www.boe.es/boe/dias/2014/07/...-2014-7877.pdf
https://www.boe.es/boe/dias/1962/12/...8269-18273.pdf (ojo que lo firma Franco

)
y la verdad todo lo mas claro que he encontrado es que en la ley del 1962 dice que una vez realizado el remolque y en un plazo de 24 h hay que comunicarlo a capitania
Pero en ningun lado pone que haya que pedir autorizacion previa
Ojo, ademas que la Ley de Navegacion Martima introduce un nuevo concepto de remolque que es el de "remolque de fortuna", (art. 305 de la LNM), que es para referirse a aquellos supuestos en los que se realiza una actividad de remolque en situaciones extraordinarias que no llegan a constituir un salvamento, y en las que no se han fijado previamente las condiciones de su prestación ni el precio por los servicios (que habrán de ser fijados por los órganos jurisdiccionales o administrativos igualmente competentes para determinar el importe de la remuneración por salvamento
es un concepto de remolque separado de los conceptos comerciales: De la definición del contrato de remolque derivan las dos modalidades contractuales que se reconocen en la LNM: (a) el remolque transporte (u oceánico), en el que la dirección de la maniobra se atribuye al capitán del buque remolcador (art. 302 de la LNM); y (b) el remolque maniobra (o portuario), al amparo del cual la dirección compete al mando del buque
remolcado (art. 303 de la LNM en relación con el art. 127 de la LPEMM).