[Erikblade]

yo hace tiempo hice uno para un fueraborda que tenia y no iba nada mal la verdad. pero esto es como todo la técnica ha evolucionado y el programa que hice pues hoy es muy mejorable te explico lo que hice y luego te explico mas menos como puedes ir mejorándolo con lo de hoy en dia.

Yo partí de un GPS normalito. lo importante es que ese GPS (creo que todos en la actualidad y plotter) te dan una sentencia o frase en NMEA0183 que te indica la desviación de rumbo. esta sentencia es la XTE.

cuando marcas un waypoint el GPS o el plotter mandan esa sentencia con los datos de error de rumbo.

en condiciones comerciales el piloto recibe esa sentencia y ajusta el timon para minimizar ese error en el rumbo.

con arduino lo primero que debes hacer es leer esa sentencia. no es difícil ya que es comunicación serie. una vez la tienes leida con arduino extraes la información necesaria (cuantos grados te estas desviando y hacia que banda)

con esa información preparas el algoritmo de corrección que básicamente es lo siguiente:

"el GPS me dice que me desvio 10º a babor pues meto timon unos grados a estribor para compensar"
"ahora me dice que me estoy yendo 5º a estribos pues meto unos grados a babor"

todo esto lo hice con unos parámetros que ajusté a base de prueba error y son (velocidad del actuador del timon, es decir con que velocidad muevo el timon, y grados que tengo que meter para una desviación) no es lo mismo meter 20º para una desviación de 5º de rumbo que meter solo 3º.

hoy en dia hay una librería arduino que es la PID que puedes hacer esto de una forma sencilla y solo tienes que ajustar los parámetros de
P: esto es la parte proporcional, es decir que cuanto he de meter el timon para una desviación de rumbo concreta
D: que es la velocidad con la que debo meterlo e incluso los grados, puede que de repente te venga viento de lado y te desvíes mas rápido por lo que tendras que corregir de forma mas energica
I: que es la tendencia a llegar al punto de consigna de modo predictivo, es decir según me voy acercando al objetivo dejo poco a poco de actuar.

sobre esto te recomiendo que te leas la info de la librería PID ya que esta muy bien explicado y es muy interesante.

en cuanto a la parte mecánica, yo emplee un motor de pasos con reductora asociado a una cremallera claro que ese era mi sistema el tuyo puede ser diferente.
para manejar el motor de pasos te aconsejaría las librería multistepper y accelstepper.
son librerías muy completas y con pocos parámetros puedes manejar el motor de pasos sin problemas
también hay mucha info de ellas por la red.

luego ya es adaptarlo a tus necesidades concretas.

no necesité ni compas externo ni nada ya que todo me lo daba el GPS.