Pantaenius es una buena opción pero es cara $$$$$ y no aseguran algunas zonas (eso pasa en otras compañias). Por ejemplo Mar Rojo no lo asegura.
Si es un barco español, si el patrón no tiene su título de Capitán de Yate y además el barco no tiene la categoria A, la compañia puede no cubrir un parte. Y aún teniendo todo en regla, pueden pasar olimpicamente de tus problemas.
Yo miraría una compañía francesa o inglesa (dependiendo del idioma que hableís) porque en esos países hay más navegantes que hacen viajes largos y seguro que tienen pólizas adaptadas a este tipo de cliente.
No puedo recomendar ninguna compañía de aquí porque desconozco si alguien asegura "una vuelta al mundo" a priori.
Visita este link y quizás pueda ser interesante lo que ofrecen (pero depende de tu criterio y de lo que busques)
Asociación Sail the world- Seguros
Quizás nuestro amigo y cofrade Sergio Ponce nos pueda orientar sobre el tema.
Si encuentras algo interesante, estaría bien que lo comentaras aquí y así nos enteraremos todos de esta información.