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Mi forma de hacerlo, tanto si entro de proa como de popa es la siguiente.

Primero amarro las dos amarras de los norais del puerto. Las dejo un metro mas largas de lo que deben estar. Engrano marcha para que el barco se aleje del muelle y tense las amarras; tan solo al ralentí es suficiente.
después, con toda tranquilidad pongo el muerto, sin matarme al tensar, tan solo que no pendulee.
Ahora invierto la marcha y con el motor acerco el barco al puerto, cuando está a la distancia adecuada acorto las amarras de puerto. esto hace que el muerto se tense un poco y te quede el barco perfecto. Además no necesitas ayuda de nadie, lo puedes hacer solo sin peligro que el barco te toque el muelle o pantalán.