Hola.
Yo entiendo que si existen más bienes que hay que poner en orden se incluye el barco en la tramitación de la herencia, su aceptación, inscripción, etc. (creo que la prescripción del impuesto seria a los 4 años y seis meses, si no lo han reclamado, lo que interrumpiría la prescripción).
Si todo esto hay que hacerlo solo para el barco habla con un "gestor de confianza" y seguramente te dirá como resolverlo de forma más simple.
Un saludo.