Hola!
Me dedico profesionalmente a los drones y he grabado para diferentes empresas y astilleros.. También he perdido algún dron en el agua.. gajes del oficio..
A grandes rasgos, el seguro para el vuelo no profesional no es, ahora mismo, obligatorio aunque si recomendable.
Para un uso NO profesional no necesitáis habilitaciones pero sí se está sometido a las mismas (y alguna más) restricción que los profesionales.
El caso es que debéis comprobar SIEMPRE que voláis en un área no restringida. Por ejemplo, en la bahía de Palma es casi imposible volar. Podéis comprobar la zona usando esta web
drones.enaire.es
Por ejemplo, en el litoral de Barcelona, conviene alejarse fuera del CTR.
Sobre lo de operar desde un velero, si no es de al menos 39 / 40 pies y tenéis experiencia, no lo recomiendo. Lo ideal es operar desde una motora sin jarcia y que permita un lanzamiento cómodo y una recogida "manual" segura. Si os puedo ayudar en algo, me decís
Un saludo