No veo el problema,
El que te quiere vender la embarcación tiene el contrato original firmado por el difunto y no lo cambió de nombre en su momento. Puede cambiar a dia de hoy la titularidad pagando ITP y tasas, y además tendrá una sanción del ITP por un porcentaje del valor declarado en su momento según el tiempo pasado. Y luego te la vende a tí. Se vuelve a pagar ITP y tasas y ya está.
