¡Hola cofrades!
El proyecto avanza a buen ritmo.
realicé algunas pruebas de mar durante el verano. Todo en buenas condiciones de mar y con motor. Solo se probó el modo automático, no el modo de seguimiento de Waypoints. Como resultado, identifiqué margen de mejora en las siguientes áreas,
Me di cuenta de que la calibración de la brújula electrónica no es tan fácil cuando está instalada en un barco. En consecuencia, la precisión de la IMU era inestable y, por diseño, el piloto automático se desactivaba automáticamente y emitía la alarma de falta de calibración. La calibración inicial se restauró automáticamente y estaba lista para iniciar nuevamente las operaciones del piloto automático, sin embargo no pude hacer funcionar el piloto automático durante más de 2 minutos sin que se detuviera automáticamente por este motivo.
En consecuencia, tomé la decisión de implementar algunos cambios:
- El piloto automático solo restaurará automáticamente la calibración en el modo de Stand-by, nunca en funcionamiento (modos Auto o Track).
- El estado de calibración del compás electrónico se mostrará a través de la aplicación de Android, para advertir al usuario en caso de baja precisión.
- Funcionalidad de calibración implementada en la aplicación de Android, ya no se requiere conexión al portátil.
También percibí que el diseño del botón principal como botón multifunción no era tan buena idea. Dependiendo del estado del piloto automático, presionar este botón desencadenaría diferentes acciones, algunas de las cuales provocarían el giro del barco. Esto representó un riesgo de giro por error con implicaciones de seguridad asociadas.
Para minimizar este riesgo, cambié el comportamiento del botón principal de la App de Android, éste solo puede conectar el piloto automático para mantener el rumbo actual o desactivar el piloto automático, pero nunca provocará un giro.
También trabajé en la implementación de botones para iniciar la virada babor/ estribor (100º del rumbo actual).
El rendimiento del piloto automático con los valores PID iniciales fue bajo. Reacción demasiado lenta a los cambios de rumbo. Cambié los valores por método de prueba y error y el comportamiento mejoró significativamente, pero creo que debería haber una funcionalidad de autoajuste para ayudar a encontrar los mejores valores para cada parámetro PID.
En conclusión, nuevas funcionalidades y mejoras implementadas en la App de Android,
- Calibración de actuador lineal y brújula.
- Botones de virada (taking 100º).
- Diseño mejorado de las pantallas / botones.
Todavía por hacer
- Ajuste automático de los valores de configuración PID de rendimiento.
Para obtener más información práctica de funcionalidades y uso, puede consultar el manual de usuario,
https://app.gitbook.com/@spascual90/s/fenix-autopilot
Hay algunos videos disponibles en youtube,
https://www.youtube.com/user/spascual90
Saludos y...
Sergio