Hostia,
muy pro tu versión. Yo hice lo mismo pero para una barca motora. Uno de los problemas principales con los que me encontré fue con la parte mecánica y el retraso en el feedback que coloqué en el propio eje del zafrán. Algunos detalles técnicos de mi proyecto los podréis encontrar aquí. Esta fue una versión preliminar. Acabé integrandole bluetooth para controlarlo con el móvil mediante una app y un chip de posicionamiento absoluto como los que llevan los drones para obtener un vector que me devolvía datos muy útiles para mis algoritmos como la aceleración y velocidad angular. Si quieres que colaboremos en algo lo haría encantado. Hoy por hoy lo he dejado de lado ya que me he pasado de barca motora a velero con cañero y me viene con piloto automático
https://wordpress.bonairetec.com/
Un cordial saludo y enhorabuena por este proyectazo
