Buenas
Lo que se te lleven el auxiliar, es mas difícil, lo que si te roban es el motor, yo desde que me robaron el mío, (dentro del puerto) siempre les pongo candado.
En el Caribe donde pase el año pasado los puertos tiene los Dinghy Dock, muelles específicos donde se amarran los auxiliares con cables o cadenas a un cable dispuesto a propósito para tal menester. Si no se encadena a la misma cornamusa. Como el Dinghy es pequeñito en los puertos no te dicen nada si lo dejas en sitios que no estorben.
Lo de pedir permiso para el fondeo, según, si hay o no zona restringida para ello, o si la zona es parque natural.
Suerte y a pasarlo bien