Vamos a ver Polen: Tu hermano se supone que es un chico fuertote y que ya tiene fuertes los brazos que en estos casos se desarrollan un monton. Si fuera asi, el problema no es tanto subir, sino tener seguridad cuando suba y darle una pequeña o mediana ayuda y/o sostenerle en caso de problemas.
Para eso yo entiendo que es fundamental una escalera fija por popa de las que tienen dos tramos y al desplegarla al menos dos escalones entran en el agua. La "ayuda" yo la daría con un arnes y el amantillo sujeto por un winche.
.Me parece lo mas sencillo y lo que mas le puede motivar (que no es ninguna tontería y ya lo dices tu cuando hablas de que se negaría utilizar un asiento) .
El se engancharía a la escalera y a base de brazos (se sentiría mas independiente que si le suben en ascensor ja ja) y apoyando lo que pueda las piernas subiria "tutelado" por tu winche y el amantillo.
Eso si, debes abrir la barandilla de popa y poner una escalera estable y fuerte. Si quieres pasa por mi barco y te enseño lo que hice porque para subir desde el agua ya hice esa tarea. Yo tenía una escalera de quita y pon, y un día casi nos quedamos abajo sin solución.
Me alegro de su mejoria enormemente. Dile que no se rinda por nada del mundo, y si un día nos vemos ¿cuando? os contaré como el barco, durante una buena temporada fué y todavía es mi mejor clinica de rehabilitación.